Parameter	Co-Palletizer 20 (Lift Type)
Model	Co-Palletizer 20 (Lift Type)
Payload	20 kg
Working Radius	1800 mm
Pallet Size (Horizontal Distance)	1200 mm × 1200 mm
Max Joint Speed – Axis 1/2	110°/s
Max Joint Speed – Axis 3	150°/s
Max Joint Speed – Axis 4/5/6	180°/s
Repeatability	±0.1 mm
Communication	Analog, Digital, MODBUS RTU, MODBUS TCP, CAN, RS485
IP Rating	IP54
Operating Temperature	0°C to 50°C
Weight	300 kg
Dimensions	1530 mm × 1480 mm
Rated Voltage	220 V
Max Power Consumption	3000 W
Palletizing Speed	8–12 cycles/min
Max Palletizing Height	2430 mm
Compatible Package Surface	Carton boxes, smooth surfaces

1 工业生产中的协作码垛机器人 (Cobot Palletizer)

协作码垛机器人是专门用于托盘货物堆叠作业的协作机器人，无需安全防护栏，即可实现与人员安全共线作业。传统工业机器人作业任务繁重且存在安全风险，与之不同，协作码垛机器人搭载智能力反馈传感器。一旦发生超出安全阈值（通常 50N‑150N）的轻微碰撞，机器人会立刻自动停机，保护现场操作人员。

在工业场景下，该协作机器人可承担三班连续生产、搬运 10‑20kg 箱体这类繁重重复作业。既规避工人腰痛、脊柱损伤等职业病风险，又能够维持稳定生产节拍。设备结构紧凑，可轻松部署在狭小车间工位；这类狭小区域，往往无法布置带防护栏的传统工业机器人系统。

1.2 码垛机器人在物流与包装流水线中的作用

码垛机器人是闭环自动化流程的末端关键环节，助力物料流转优化。包装流水线若码垛工序仍依靠人工操作，就会成为制约全厂生产效率的瓶颈。机器人能够维持稳定码垛速度，保证托盘垛型规整合规，降低运输途中产品破损概率。

同时机器人可实现物流数据标准化。配合条码扫描、RFID 系统，能够实时精准统计托盘装箱数量，仓储部门库存管理准确率可达 99.9%，消除人工登记带来的数据误差。设备可实现超 30000 小时稳定运行，是企业提升全球供应链竞争力的可持续方案。

1.3 Estun Co‑Palletizer 20（升降型）产品概述

Estun Co‑Palletizer 20（升降型）是集成机械升降轴的大负载协作机器人方案，可实现货物超高堆叠。机型归属埃斯顿机器人高端系列，搭载高精度伺服驱动系统，可轻松处理最大 20kg 载荷。后缀 “升降型” 代表机器人本体安装于自动升降立柱，垂直方向作业臂展可达 2400mm 及以上。

产品设计重点兼顾机动性与即插即用特性。Automech 项目现场数据显示，众多企业设备到货至投产运行，整体耗时不超过 48 小时。机械臂本体纤细但刚性优异，搭配智能控制器，设备重复定位精度可达 ±0.05mm。非常适合场地受限、追求高效产出的食品、化工、建材工厂。

1.4 越南协作机器人码垛应用趋势

越南快消品、出口农产品加工行业，正迎来从人工码垛向协作机器人码垛转型的爆发期。人工成本每年上涨 7‑10%，北宁、平阳等工业园区的制造企业，纷纷选用协作机器人锁定长期运营成本。

行业另一显著趋势：多 SKU 产线灵活码垛应用。工厂不再配置单台大型机器人配套复杂输送线，转而在每条产线末端部署多台小型协作机器人，规避单机故障造成全厂停产风险。依托 Automech 技术服务支持，越南企业以合理投入、短回本周期向智慧工厂升级。

2 Estun Co‑Palletizer 20（升降型）核心优势

2.1 20kg 负载，适配多品类产品

Estun Co‑Palletizer 20 额定负载 20kg，负载数值已包含末端夹爪自重，可处理纸箱、编织袋、化工桶等绝大多数工业包装。满载工况高速运行依旧运行平稳，避免伺服系统过载。该负载档位可覆盖轻工业、食品行业约 80% 码垛工况。

应用实例：某涂料工厂，S20 机器人可单次抓取 2 个 5L 涂料桶，或 1 个 18L 塑料桶。单班次可替代 1‑2 名搬运工人。机器人关节刚性充足，最大作业半径抓取重物时机械臂无抖动，托盘堆叠平整、不易坍塌。

2.2 升降结构提升码垛高度

升降轴为突破性设计，突破机械臂固有臂展限制，托盘堆叠高度可达 2.2‑2.4m。常规 20kg 级协作机器人臂展仅 1.3‑1.7m，无法完成 2m 以上高层码垛。机械升降轴相当于整机 “升降平台”，按需抬升整套机器人本体。

升降轴与机器人控制器完全同步，6 个机器人关节 + 升降轴协同运动顺滑，堆叠易碎件、高精度工件时优势突出。更高的托盘堆叠高度，可提升卡车车厢装载容积 20‑30%，直接降低月度物流成本，是固定式协作机器人无法实现的性能。

2.3 人机安全协同作业

人机协同安全是设备无需物理防护栏、可与工人并行作业的核心。各关节配置扭矩监测技术，检测到微小外力即可毫秒级停机，满足 ISO 10218‑1、ISO/TS 15066 国际安全标准。

取消防护栏后车间空间通透，AGV 可直接驶入转运成品托盘。操作人员可直接进入作业区域更换托盘、核查标签，无需触发急停、开启安全门。既提升作业人员安全感，又削减安全防护硬件投入。

2.4 高重复定位精度

±0.05mm 重复定位精度，保障箱体精准落位，层与层贴合紧密。出口托盘对精度要求严苛，数毫米偏差就会造成货物倾斜、集装箱无法装箱。高分辨率编码器保障机器人三维空间坐标识别准确。

高精度同时保护包装外观，产品轻柔落位，规避人工疲劳作业带来的纸箱磕碰、包装破损。人工很难长时间维持毫米级精度；而 S20 机器人整班次作业，首件至末件误差几乎为零。

2.5 简单编程、易上手操作

手持示教器搭载可视化图形编程界面，无代码基础人员经过 4 小时培训即可上岗。无需手写代码，支持功能块拖拽、手动拖拽示教；操作人员直接拖动机械臂，设备自动记忆取放料点位。

配套专用码垛软件，仅需录入纸箱、托盘尺寸、堆叠层数，系统自动生成最优垛型方案。不同订单 SKU 切换耗时低于 15 分钟。非常适合代工包装、产品型号频繁变更工厂，最大限度减少产线停机时间。

Estun Co‑Palletizer 20（升降型）—— 集成升降单元，最大化码垛高度

3 Estun Co‑Palletizer 20 协作机器人核心技术

3.1 智能协作机器人控制系统

控制器内置 AI 算法，计算最优运动轨迹，规避碰撞、缩短循环节拍。埃斯顿控制系统采用并行运算，快速响应外部传感器信号。故障自诊断功能可在界面直接展示故障根源，缩短故障处置时长。

控制器支持 EtherCAT、Modbus TCP/IP 等主流通讯协议，便捷对接 MES 工厂管理系统。Automech 落地项目中，机器人控制器作为数据节点，将托盘完成数量上传云端，管理人员远程监控生产。让设备从单纯机械设备，转变为工业物联网节点。

3.2 伺服技术保障运动平稳

埃斯顿自研伺服系统，加减速过程柔和，避免惯性冲击损伤工件。设备配置高功率密度永磁同步伺服电机搭配高精度减速机。抓取 20kg 编织袋高速移动，无抖动、甩料现象。

伺服系统精细控制电流，降低急停工况下齿轮、轴承冲击载荷，延长整机机械寿命，减少企业维护开销。电子、制药行业，平稳运动能够避免内部元器件受振动损坏。

3.3 可视化示教编程系统

手持高分辨率触摸屏示教器，操作逻辑接近智能手机。实时查看各关节状态、运行速度、受力载荷。菜单支持本地化语言，消除工人使用语言障碍。

核心亮点为 3D 仿真功能；设备实际运行前，屏幕可模拟完整运动轨迹，预判干涉碰撞，消除点位调试错误。针对多层交错复杂垛型，内置码垛算法，少量操作即可生成完整运行脚本。

3.4 安全传感器与防撞保护

多级安全体系融合伺服电流传感、外部安全激光扫描仪。埃斯顿碰撞检测算法可区分机械内部摩擦与外部撞击。运行检测异常，机器人立刻进入安全休眠模式。

可外接无线急停、安全压敏垫等外设。人员靠近预警区域，机器人自动降速至 250 mm/s；人员直接触碰设备，整机完全停机。软硬件安全联动，适合人员流动大的车间环境。

3.5 对接输送线与包装系统

丰富 I/O 接口，适配闭环自动化产线。机器人可直接控制进料输送线：托盘满垛后停止送料，联动缠绕膜机。即插即用兼容西门子、三菱、欧姆龙主流 PLC，自动化工程师项目实施简单。

整套系统可全自动无人运行。输送线来料触发传感器，机器人执行抓取堆叠；托盘满垛后向 AGV 或叉车发送取货信号。工序等待时间大幅压缩，包装产线设备利用率最高可达 95%。

4 Estun Co‑Palletizer 20（升降型）技术参数

项目	参数
型号	Estun Co‑Palletizer 20 (S20)
最大负载	20 kg
机器人臂展	1 700 mm
升降轴行程	1 000‑1 500 mm（可选）
最大托盘堆叠总高度	最高 2 400 mm
重复定位精度	± 0.05 mm
自由度	6 个机器人轴 +1 个升降轴
最大线速度	2.0 m/s
供电规格	220V 单相，50/60Hz
整机重量	约 320 kg（含底座及升降轴）
防护等级	IP54

4.1 最大负载 20kg

负载包含夹爪自重，若夹爪约 2kg，实际可抓取工件重量 18kg。该负载储备保证关节在高强度工况耐久可靠。

4.2 臂展

1700 mm 机械臂配合升降轴，完整覆盖 1.1×1.1m、1×1.2m 标准托盘，无作业死角。

4.3 升降轴行程

升降轴改变机器人底座高度。堆叠底层货物时低位作业；堆叠高层垛层，抬升整机，保持最优作业姿态，降低关节负载。

4.4 重复定位精度

±0.05mm，箱体位置不偏移，托盘结构稳固，适配缠绕膜作业与高层货架仓储。

4.5 轴数

6 个机械关节 + 1 升降轴，合计 7 自由度。狭小空间姿态灵活，多角度接近工件。

4.6 运行速度

最大线速度 2.0 m/s，产能 6‑10 箱 / 分钟（视搬运距离），长期作业能力优于人工。

4.7 供电

民用单相 220V 供电，无需改造昂贵三相供电，适配小型车间、临时仓库。

4.8 尺寸重量

整机约 320kg，重量可控，手动叉车即可移动整套工作站，快速切换产线工位。

5 协作码垛机器人工作流程

5.1 输送线来料接收

输送线末端传感器检测工件到位，箱体触碰挡块抵达取料位，向机器人控制器输出 24V 信号。处于原点待机的机器人自动规划最优运动轨迹移动至箱体上方。

该环节定位精度决定夹爪贴合效果。高配方案搭配视觉传感器，箱体在输送线上偏移依旧可以识别，规避空抓故障。

5.2 夹爪抓取工件

夹爪一般采用真空吸盘或者机械夹爪，夹紧 / 吸附工件。纸箱工况，埃斯顿多点真空吸盘抓取力充足，高速运动不掉箱。控制器实时监测真空负压；吸力不足、泄漏，设备报警停机，防止货物坠落损坏。

Automech 按客户物料定制夹爪：易变形化工袋选用托抱式夹紧夹爪；礼盒类工件采用无痕硅胶吸盘。单次抓取耗时 0.5‑1 秒，不打断生产节拍。

5.3 移动定位

工件抓取牢固后，多轴协同运动，运送至托盘预设点位。堆叠高层垛层时，升降轴抬升整机，让机械臂维持最佳姿态，减轻肩关节、腕部载荷。

后台持续运行避障算法，防止碰撞已堆叠箱体。运动轨迹平滑曲线，消除惯性。支持箱体 90° 旋转，实现交错互锁垛型，提升托盘整体稳定性。

5.4 托盘堆叠

机器人缓慢下放工件，释放夹爪。S20 配置接触力传感器，不单纯依靠坐标释放，感知工件接触下层物料，补偿纸箱厚度、托盘平整度带来的误差。

分层依次堆叠，完成一层自动切换下一层垛型逻辑，交错排布提升整体稳固度。垛层整齐，满足商超、国际中转仓对外包装外观要求。

5.5 自动循环作业

释放工件后机器人返回原点，开启下一次抓取循环，全程无人干预直至托盘满垛。满垛后声光报警，通知人员或自动化设备更换托盘。

场地允许可配置双托盘模式：一号托盘满垛，自动切换二号托盘作业，产线不间断生产，最大化车间单位面积产出。

6 Estun Co‑Palletizer 20 实际应用场景

6.1 食品行业纸箱码垛

糖果、乳制品、瓶装饮料工厂纸箱码垛是 S20 主流应用。适配 400‑600 箱 / 小时流水线。设备洁净低噪，满足食品厂卫生要求；替代人工，降低包装二次污染风险。

6.2 建材行业袋装码垛

瓷砖胶、腻子粉、塑料颗粒包装袋大多 15‑20kg。粉尘大、劳动强度高，人工作业伤害大。IP54 防护等级可耐受粉尘环境；袋装码垛整齐，便于叉车转运，避免破袋、塌垛。

6.3 物流仓储码垛

配送中心、电商仓库分拣后，物料码放到托盘，供给经销商。程序切换便捷，同一班次处理多种规格纸箱，适配零散多品种订单，加快仓库货物流转。

6.4 包装流水线末端码垛

部署于热收缩包装机、封箱机后端，完成出货准备。日化工厂中，保证条形码朝外，便于仓储扫码管理。

6.5 智慧工厂自动化产线

智慧工厂场景，S20 作为独立 IoT 单元，接收 MES 下达订单、垛型指令，与智能输送线、AGV 联动，实现无人化工厂，提升劳动生产率。

7 部署协作码垛机器人带来收益

7.1 提升码垛产能

24 小时不间断作业，无疲劳衰减。单台机器人可替代 2‑3 名搬运工人。Automech 项目现场，产线末端综合产能提升 30‑45%。输出速度稳定，便于生产部门排产，优化物流计划。

7.2 降低人力依赖

搬运岗位招工难，协作机器人规避人员流失、离职、招聘培训成本。机器人稳定执行工艺，无人员福利相关开销。

7.3 作业稳定，品质统一

所有托盘垛型高度一致，企业对外形象提升。重心稳定，降低高层仓储、运输途中塌垛风险。消除错垛、漏装，避免客户罚款、退货损失。

7.4 改善作业安全

替代人工高频 20kg 重物搬运，减少工伤与职业病。协作安全系统规避车间碰撞风险。降低企业保险支出；员工可转向高附加值岗位，提升员工满意度。

7.5 优化综合运营成本

前期设备投入高于人工，3‑5 年周期综合成本更低。整机功耗约 250‑400W，维护成本低；单箱码垛成本相比人工下降 60‑80%。投资回报周期短，属于增值型资产，区别于快速损耗普通设备。

8 协作码垛机器人与传统工业码垛机器人对比

对比项	Estun Co‑Palletizer 20 协作机器人	传统工业码垛机器人
安全特性	人机协作，无需防护栏	必须配置防护栏、安全装置
占地面积	结构紧凑灵活	占地大，含防护栏空间
编程方式	图形拖拽，上手简单	需要专业工程师编程
整机重量	约 320kg，便于移位	重量大，固定安装
集成成本	低，即插即用	高，防护、电控改造投入大
速度‑负载	适配 20kg 以内工况	负载极高，可达数吨

8.1 协作机器人对比传统工业机器人

传统工业机器人如同力量巨大但不灵活的设备，适合年产数百万箱的超大型工厂。Estun Co‑Palletizer 20 灵活适配多种工况。可直接部署在工人作业区域，无需大规模改造车间布局，节省基建投入。

8.2 灵活性优势

整机轻量化 + 升降底座，30 分钟内可迁移至其他产线。传统工业机器人就位后基本固定，拆除防护、电控移位成本高。租赁厂房的企业，搬迁工厂时迁移便捷。

8.3 投资成本

单机采购，协作机器人因内置安全传感器价格接近或略高于传统机型。但算上总拥有成本 TCO，协作机器人节省 30‑50%，省去防护栏、安全互锁门、专业编程人员、防护占用场地等隐性开销。

8.4 安全特性

传统机器人必须隔离防护；埃斯顿协作机器人为主动安全。即使系统异常，电流、机械传感器依旧保障停机。实现人机协同的现代化工厂作业模式。

9 Estun Co‑Palletizer 20 是否适配贵企业

9.1 适用企业

• 食品、饮料、制药生产，单件物料小于 20kg
• 代工包装企业，频繁切换垛型
• 车间场地有限，无法部署大型工业机器人
• 搬运岗位招工留人困难
• 需要自动化码垛工序的中转仓库

9.2 投资价值

兼具降本与提质双重收益。Automech 客户反馈，搬运造成产品损坏率趋近于零；年度电费 + 维护费用约 1000‑1500 万越南盾。长期资产增值，区别于快速损耗普通设备。

9.3 建议选型时机

• 稳定产能≥5 箱 / 分钟
• 搬运人工成本挤压产品利润
• 码垛工序破损不良率＞1%
• 计划扩产，不希望大量增加人力
• 需要提升工厂形象，对接海外供应链

10 完整码垛集成系统

10.1 配套输送线

高效码垛系统搭配智能进料输送。输送线配置箱体校正机构，保证来料角度统一。Automech 推荐滚筒输送线，带制动与精准定位传感器，保证抓取稳定无抖动。

10.2 定制夹爪

夹爪为机器人执行末端，决定项目成败。依据物料：封闭纸箱、开口箱、编织袋、化工桶定制夹爪。选用 Piab、Schmalz 品牌真空吸盘，吸力稳定，减少易损件更换频次。

10.3 配套传感器

整套系统包含来料检测传感器、托盘到位传感器、垛高检测传感器。多传感器协同，自动处理微小来料偏差，保障连续生产。

10.4 对接 MES/ERP 系统

通讯接口上传生产数据：托盘编号、装箱数量、故障记录。码垛数据数字化，推进企业数据驱动管理，优化整条内部供应链。

10.5 全产线自动化方案

Automech 整体方案：封箱机 → 输送线 → S20 码垛机器人 → 托盘缠绕机。纸箱到可直接出货托盘全程自动化。1 名操作人员可同时监管 3‑4 条产线。

11 如何挑选合适的协作码垛机器人

11.1 依据负载选型

选型准则：机器人额定负载＞(工件重量 + 夹爪重量) ×1.2。例：纸箱 15kg、夹爪 2kg，合计 17kg，S20 非常匹配。设备运行在额定负载 80‑85% 区间，伺服发热更低，机械寿命延长 20‑30%。

11.2 根据码垛高度选型

堆叠高度＞1.8m，优先选用升降型。确认升降轴行程满足需求。不要只参考样本臂展，抓取大箱体时实际有效臂展会缩水。

11.3 根据产能速度选型

统计每分钟箱数 PPM。协作机器人安全性优先，极限速度低于工业机器人。产线需求＞15 箱 / 分钟，可采用两台协作机器人并行，或者选用大型工业码垛机器人。S20 最优工况 6‑10 箱 / 分钟。

11.4 根据车间空间

需精准测量流水线末端可用占地面积。S20 协作机器人安全作业仅需约 2 m × 2 m 地面空间。若车间工位十分紧凑，升降型机型可进一步节约场地，该结构无需体积庞大的固定式底座。同时需要核查车间顶棚净高，避免升降轴抬升机器人本体时，与照明、消防管路发生干涉碰撞。

11.5 根据预算选型

选型不能仅关注设备采购单价，应当核算包含安装、人员培训、系统集成在内的整体总投资。埃斯顿是当前市场中综合性价比优异的品牌。Automech 向客户提供全包式报价，不存在隐性收费，便于客户编制财务预算，精准核算投资回报率 ROI。

12 Automech 埃斯顿协作机器人整体解决方案

12.1 供应埃斯顿原厂正品协作机器人

Automech 为埃斯顿机器人（Estun Robotics）越南战略合作伙伴与官方授权代理商。全部供货 S20 设备均为 100% 全新原装，具备完整进口报关、质量合格证明，正规报关进口。客户可持续获取最新版码垛软件，保障设备编程操作简便、运行稳定可靠。

12.2 码垛方案专业咨询

我们不止销售硬件设备，更输出完整应用解决方案。具备现场项目经验的工程师团队上门实地勘测，借助 3D 仿真软件模拟实际垛型效果，让客户投资前直观预判项目落地效果，清晰明确机器人可为工厂解决的实际生产痛点。

12.3 系统设计与集成服务

Automech 具备完整机械结构设计与控制系统编程能力，可自主定制开发专用夹爪以及配套电气控制柜。整套系统出厂前，会在 Automech 厂区完成整机装配与模拟试运行，设备送达客户工厂后，通电即可投产使用。

12.4 现场安装与技术移交

Automech 执行标准化安装实施流程，最大限度缩短对客户现有生产的停工影响。重视客户内部技术团队实操培训；项目交付完成后，企业人员可独立完成垛型修改、基础维护等全部操作，实现生产自主可控。

12.5 设备维护与版本升级

秉持全生命周期服务理念，Automech 提供专业定期维保服务。河内、胡志明市设立备件仓库，故障响应可实现 4‑8 小时工程师抵达现场。企业扩产、更换产品 SKU 时，老客户可享受优惠的软件升级、夹爪改造更换技术支持。

13 Estun Co‑Palletizer 20（升降型）常见问题 FAQ

13.1 什么是协作码垛机器人 (Cobot Palletizer)？

专为托盘货物堆叠作业开发的协作机器人。核心特点是内置安全传感单元，无需安全防护栏即可与人协同作业，节约车间占地与项目安装成本。

13.2 埃斯顿 20kg 协作机器人适用场景？

实现最大 20kg 纸箱、编织袋、化工桶类货物码垛、卸垛自动化。主要部署在食品、化工、电子工厂以及物流仓库的包装流水线末端。

13.3 升降型 (Lift type) 核心优势是什么？

升降型底座集成机械升降轴，有效拓展垂直方向作业行程，可完成 2 米以上高度托盘堆叠，突破普通固定底座协作机器人的高度局限，提升货车车厢、仓库存储空间利用率。

13.4 协作机器人与人协同作业是否安全？

安全性高。设备满足 ISO 10218‑1 安全标准，搭载高灵敏度力检测传感器，发生意外碰撞会立刻停机。Automech 依然建议合理设置安全参数，并对现场作业人员开展规范操作培训。

13.5 Automech 是否提供一站式整套解决方案？

可以。Automech 提供交钥匙总包服务，涵盖前期方案咨询、定制夹爪设计、原厂机器人供货、输送线配套集成、现场安装调试、操作培训以及长期质保服务。客户只需要提供产品工况需求，全部技术工作由 Automech 负责落地。