埃斯顿协作机器人 Co-Palletizer 20（固定式）

Specification	Co-Palletizer 20 (Fixed)
Model	Co-Palletizer 20 (Fixed)
Payload	20 kg
Working Radius	1800 mm
Pallet Size (Horizontal Distance)	1200 mm × 1200 mm
Max. Joint Speed – Axis 1/2	110°/s
Max. Joint Speed – Axis 3	150°/s
Max. Joint Speed – Axis 4/5/6	180°/s
Repeatability	±0.1 mm
Communication	Analog, Digital, MODBUS RTU, MODBUS TCP, CAN, RS485
IP Rating	IP54
Operating Temperature	0°C to 50°C
Weight	270 kg
Dimensions	1530 mm × 1480 mm
Rated Voltage	220 V
Max. Power Consumption	3000 W
Palletizing Speed	8–12 cycles/min
Max. Palletizing Height	1930 mm
Compatible Package Surface	Carton boxes, smooth surfaces

1 什么是工业协作机器人 (Cobot)

1.1 工业生产中的协作机器人 (Cobot) 是什么

协作机器人（Collaborative Robot‑Cobot）是新一代机器人产品，设计初衷为可与人在同一作业空间内安全协同工作，无需配置传统工业机器人那样的硬性安全防护栏。不同于以往独立隔离运行的机械臂，协作机器人搭载高灵敏度力反馈传感器，检测到轻微碰撞即可自动停机。

工业场景下，协作机器人充当人力辅助设备，把工人从重复繁重、易造成脊柱及肌肉骨骼损伤的作业中解放出来。

1.2 协作机器人在托盘码垛自动化中的价值

托盘码垛作业对定位精度、垛型一致性有着严苛要求，保障仓储、运输环节货物稳定。码垛协作机器人可持续不间断执行抓取‑放置循环动作。

部署协作机器人，能够彻底消除人工疲劳带来的操作失误，垛型整齐契合全球物流规范，降低包装袋破损、纸箱凹陷等产品损耗。

1.3 Cobot Estun Co‑Palletizer 20 (Fixed) 产品概述

Estun Co‑Palletizer 20（固定式）是埃斯顿自动化（Estun Automation，全球运动控制技术领先企业）推出的固定式码垛机器人工作站。设备额定负载 20 kg，内置码垛专用软件，便于企业快速投产。Fixed 版本采用稳固固定底座，优化大负载、最大臂展工况下整机动力学稳定性。

1.4 协作机器人在越南制造与物流行业应用趋势

越南餐饮食品、日化、动物饲料、出口农产品、电子零部件行业正加速推进智能自动化。越来越多企业选用协作机器人替代大型传统工业机器人，核心优势：无需防护栏占用场地、产线调整后可快速重新编程、投资回报周期短。

2 Cobot Estun Co‑Palletizer 20 (Fixed) 核心特点

2.1 20kg 负载，适配工业码垛工况

额定有效负载 20 kg（负载已计入夹爪自重），可覆盖市场 85% 以上主流包装类型，包含纸箱、瓶装整包、编织原料袋、重型组件托盘。抗冲击载荷性能优异，高速循环作业条件下依旧保障机械耐久。

2.2 固定式底座，优化场地占用

固定式底座经过几何力学优化，整机占地面积小于 1 m²。非常适配越南大量设备排布密集、没有富余空间部署大型工业机器人的工厂。

2.3 高精度抓取放置

搭载动力学偏差补偿算法，重复定位精度优异。无论是托盘第一层，还是堆叠至第 10 层高位，机器人均可精准落位，避免垛体倾斜、坍塌。

2.4 人机协同安全防护

产品通过严苛国际安全认证。全部关节集成扭矩传感器。一旦和操作人员发生意外接触，毫秒级响应触发安全停机，规避工伤风险。

物理碰撞检测 → 扭矩传感器响应＜10 ms → 触发安全停机 → 机器人完全停止

2.5 长时间连续稳定作业

面向工业严苛循环工况设计，自然散热搭配高防护等级；可在高温、高粉尘环境实现 7×24 小时不间断运行，性能无衰减。

3 Cobot Estun Co‑Palletizer 20 核心技术

3.1 智能协作机器人控制系统

控制器搭载高性能处理芯片，运行实时操作系统。运算生成平滑最优运动轨迹，预判临界工况，降低机械振动。

3.2 伺服系统实现平稳精准运动

埃斯顿自研伺服驱动器、伺服电机核心部件。该机型配置高分辨率编码器伺服单元，实现电流、位置精细控制。加减速轨迹平滑，高速移动不会出现货物甩落、倾倒。

3.3 图形化拖拽编程界面

企业无需高薪聘请专业机器人工程师。示教器采用可视化图形界面，操作人员通过拖拽功能块、手动拖拽示教，直接示教抓取点与放置点。

3.4 产品识别定位技术

支持扩展 2D/3D 视觉相机。输送线上来料偏移、角度错位、间距异常时，视觉拍照解析，输出实时坐标给到机器人，实现 100% 精准抓取。

3.5 符合国际标准安全传感系统

双通道安全管理系统满足 ISO 13849‑1（PLd，Cat.3）、ISO 10218‑1。除本体内置力传感器，还可外接安全地毯、激光区域扫描器；人员靠近自动降速，人员离开危险区域自动恢复运行速度。

4 Cobot Estun Co‑Palletizer 20 (Fixed) 技术参数

项目	参数
最大负载	20 kg（含夹爪）
最大工作半径	1650 mm‑1900 mm（视选配型号）
重复定位精度	±0.05 mm
自由度	6 轴
防护等级	IP54 / IP67（关节可选）
通讯接口	Modbus TCP/RTU，Profinet，EtherCAT
供电	单相 220V AC，50/60Hz
机器人本体重量	约 75 kg

5 码垛系统工作原理

5.1 自动抓取‑放置完整流程

1. 识别：纸箱输送至末端限位区域，行程传感器输出来料信号。

2. 夹持：机器人由原点移动至工件位置，启动真空 / 机械夹爪锁紧产品。

3. 移动：垂直抬升物料，多轴联动沿最优轨迹向托盘移动。

4. 码垛：轻柔将产品放置托盘预设点位，返回原点，准备下一轮循环。

5.2 与产线输送线同步

依靠 I/O 信号或者工业总线实现速度协同。上游输送来料快，机器人在安全范围内提升节拍；上游包装堵料，机器人自动待机节电。

5.3 托盘垛型编程

使用埃斯顿专用码垛软件 Estun Palletizing Studio，录入纸箱长宽高与托盘尺寸（例 1100×1100 mm），软件自动输出交错堆叠、直列堆叠、锁角堆叠等最优垛型方案。

录入纸箱 & 托盘尺寸 → 软件自动生成垛型 → 3D 仿真预览 → 导出机器人运行程序

5.4 机器人运动路径优化

智能算法自动规划最短路径，规避 6 轴机器人奇点，缩短循环周期，延长谐波 / 摆线减速机寿命。

5.5 传感器与安全联锁

作业全程，真空压力传感器实时监测负压；一旦气压骤降，存在掉箱风险，立刻报警停机并降低高度，保护物料。

6 Cobot Estun Co‑Palletizer 20 实际应用场景

6.1 制造业纸箱码垛

电子、家电工厂，封箱完成成品纸箱整齐码放塑料 / 木托盘，保护箱体表面、标签完好无损。

6.2 食品农产品行业编织袋码垛

大米、食糖、面粉、饲料袋重量区间 10‑20 kg，Automech 可配套抱袋式专用夹爪，适配外形不规则编织袋抓取。

6.3 物流仓库托盘码垛

分拨中心、电商智能仓库完成分拣码垛。机器人可存储上百套程序，轻松应对 SKU 频繁切换。

6.4 包装产线末端自动化

完整产线方案：装盒机→包装机→封箱机→Estun Co‑Palletizer 20 工作站→缠绕膜机。该套线末自动化方案已在多家外资工厂落地。

6.5 通用工业生产应用

铸造、精密加工、化工、润滑油行业，机器人承担有毒有害工况下重型化工桶、油漆桶搬运作业，保障操作人员健康。

7 部署码垛协作机器人带来收益

7.1 提升码垛产能

设备可持续工作，循环速度 6‑10 件 / 分钟，不受人员体力、班次限制。

7.2 降低人力成本

两班制工况，单台工作站可替代 2‑3 名搬运工人，解决普工招工难问题。

7.3 保障精度与一致性

全部货物垛型角度、间隙统一规整，车间现场专业度高，客户、外方验厂时提升企业形象。

7.4 改善作业安全

减少重物不当搬运带来脊柱损伤等工伤，打造现代化人性化车间。

7.5 节约车间空间

无需传统工业机器人大型防护网，可节约最高 40% 有效地面面积。

8 码垛协作机器人与传统工业码垛机器人对比

对比项	Estun Co‑Palletizer 20（固定式）协作机器人	传统工业码垛机器人
安全防护栏	无需（仅地面划线 / 区域传感器可选）	必须配置防护网 + 安全互锁
占用面积	高度紧凑，作业区域＜2 m²	占地大，包含安全隔离区
灵活搬迁	易于重新部署，快速编程	固定安装，搬迁复杂，需要原厂工程师
编程操作	图形拖拽、手动示教，上手简单	复杂代码编程（C++、机器人专用语言）
系统集成成本	较低，省去护栏及复杂配套	高，安全硬件、专家服务成本高

9 Cobot Estun Co‑Palletizer 20 (Fixed) 适配企业判断

9.1 适用企业

• 产线连续生产，末端需要稳定托盘码垛的制造工厂
• 车间场地有限，无法扩建包装工位
• 搬运岗位人员流失率高，招工困难

9.2 人力‑成本测算（越南市场参考）

两班倒 2 名搬运工人：每月约 18 000 000‑24 000 000 越南盾（含社保、奖金、管理成本），年度人力成本约 250‑300 百万越南盾。 埃斯顿协作机器人功耗低，耐久运行，无需人员福利支出。

9.3 投资回报周期 ROI

Automech 落地项目数据，该机型平均投资回收期 14‑22 个月，视工厂运行班次而定；回本之后，设备产出全部为企业净收益。

9.4 系统扩展能力

支持后期升级改造。固定式底座后期可加装直线地轨，单台机器人可同时服务 2‑3 个并排托盘。

10 码垛协作机器人选型指南

10.1 核算负载需求

计算公式： 机器人额定负载 ≥（工件最大重量 + 夹爪重量） ×（1.1~1.2 安全系数） 示例：工件 15 kg，夹爪 3 kg，合计 18 kg，选用 20 kg 机型安全适配。

10.2 确认生产节拍

统计封箱机输出每分钟箱数，匹配机器人抓取放置循环时间，避免产线瓶颈。

10.3 夹爪选型

• 真空吸盘夹爪：适合平整纸箱
• 机械夹爪：托盘、开盖料盒、塑料桶
• 抱袋夹爪：农产品编织袋专用
  

  埃斯顿 Co-Palletizer 20 协作机器人灵活应用于产品的搬运、堆叠与分选。

10.4 产线集成兼容性

确认机器人控制器通讯接口，兼容西门子、三菱、欧姆龙等主流 PLC，实现信号握手交互。

10.5 供应商选择

机器人项目 30% 取决于本体硬件，70% 取决于集成商方案能力。选择可靠服务商，保障设备稳定，故障可提供全天候技术救援。

11 Cobot Estun Co‑Palletizer 20 (Fixed) 报价说明

11.1 码垛协作机器人价格

整套工作站没有固定标价，取决于夹爪定制规格与附加模块。Automech 代理埃斯顿产品性价比突出，对比欧美日系品牌可显著压缩投资回报周期。

11.2 影响价格的要素

1. 夹爪：定制开发，或选用 Schmalz、OnRobot 标准组件

2. 扩展安全设备：追加 Sick / 基恩士激光安全扫描仪

3. 车间工况：强腐蚀、高粉尘环境需要特殊防护配置

11.3 系统集成成本

包含电控柜设计、PLC 输送线同步编程、底座机加工、运输、现场安装调试、客户工程师技术培训。

11.4 运行成本

运行成本低，主要为月度电费、定期保养；关节每运行 10000‑20000 小时更换专用润滑脂。

12 Automech 埃斯顿协作机器人整体解决方案

12.1 供应埃斯顿原厂正品

Automech 为埃斯顿自动化越南战略合作伙伴、官方分销商。全部设备正规进口，具备完整原厂 CO、CQ 质量证明文件。

12.2 完整码垛方案咨询

不止销售单机，经验工程师上门实地勘测测量，提供物料流优化专业咨询。

12.3 自动化系统设计与集成

自有研发与机械加工车间，采用专业 3D 仿真软件设计工装夹爪，保障整机兼容性。

现场勘测 → 3D 仿真设计 → Automech 车间加工集成 → FAT 出厂测试 → 客户现场交付

12.4 现场安装与技术移交

Automech 机电工程师总包实施，快速施工，尽量少干扰原有产线。开展理论 + 实操培训，完成完整技术移交。

12.5 长期维护技术支持

执行埃斯顿全球原厂保修标准；河内、岘港、胡志明市备件仓库。提供 7×24 线上技术支持，故障 2‑12 小时工程师赴现场，保障产线不停工。

13 常见问题 FAQ

13.1 什么是码垛协作机器人？

码垛协作机器人由协作机械臂、夹爪、专用控制软件组成，自动将纸箱、编织袋、塑料桶等物料码放到木托盘或塑料托盘。

13.2 20kg 协作机器人每小时码垛产能？

实际产能受运动轨迹、产品重量、夹爪类型影响。常规工况 360‑600 次循环 / 小时（6‑10 件 / 分钟）；采用双工件夹爪，产能可以翻倍。

13.3 是否需要复杂编程？

无需。配套软件操作简单，操作人员在示教器触摸屏录入基础尺寸即可，不用编写代码。

13.4 可以对接工厂原有旧输送线吗？

可以。Automech 工程师现场评估，按需加装定位挡块、检测传感器，实现和机器人控制器信号同步。

13.5 Automech 是否提供交钥匙总包服务？

可以。交钥匙方案包含现场勘测咨询、3D 设计、机械加工、软件调试、现场安装、技术培训、长期维保。企业验收后直接投产使用。